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助力机械手的设计要求有哪些?

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助力机械手的设计要求有哪些?

发布日期:2019-02-13 作者: 点击:

助力机械手是机械技术领域中得到广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。那么气动助力机械手的设计要求有哪些呢? 


1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻


手臂的刚性直接影响到助力机械手抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在使用中扭转变形,产生振动,或动作时工件卡死无法工作。为此,助力机械手一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度,各支承、连接件的刚性也要有一定的要求,以保证能承受所需要的驱动力。


重载助力机械手


2、手臂的运动速度要适当,惯性要小

助力机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的,但不宜盲目追求高速度。手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动,由常速减到停止不动为制动,速度的变化过程为速度特性曲线。手臂自重轻,其启动和停止的平稳性就好。

3、手臂动作要灵活

智能助力机械手的结构要紧凑小巧,才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外,对于悬臂式的助力机械手,还要考虑零件在手臂上布置,就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利,偏重力矩过大,会引起手臂的振动,在升降时还会发生一种沉头现象,还会影响运动的灵活性,严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心,或离回转中心要尽量接近,以减少偏力矩。

物料搬运机械手

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关键词:智能助力机械手,桁架助力机械手,助力机械手

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